Masjid al-Khayf, terletak berhampiran sebelah selatan Gunung Mina, bersebelahan dengan Jamarat pertama (tapak rejam syaitan kecil), dibina di tempat yang tepat di mana Nabi Muhammad (SAW) mendirikan khemahnya dan mengimami solat berjemaah semasa Ziarah Wada baginda. Kawasan tempat Rasulullah (SAW) bersolat kemudiannya dikelilingi tembok dan berubah menjadi masjid. Masjid ini telah diubah suai oleh Khalifah Abbasiyah Al-Wathiq Billah pada tahun 227 Hijrah (842), dan ia telah diperbaiki oleh pelbagai negara Islam dan Uthmaniyyah pada zaman kemudian.
Semasa pengubahsuaian baru-baru ini, Kerajaan Saudi telah merobohkan sepenuhnya Masjid al-Khayf dan membinanya semula di atas tapak seluas 25 ekar bersama-sama dengan struktur tambahan pada tahun 1987. Nama “Masjid al-Khayf” berasal daripada kebimbangan Nabi Ibrahim (AS) apabila dia mengambil anaknya Ismail (AS) untuk dikorbankan, bimbang jika dia dapat menunaikan kewajipannya di tempat itu. Dalam bahasa Arab, "Khayf" merujuk kepada tempat yang agak tinggi di atas dasar air lembah, itulah sebabnya masjid yang dibina di lereng Gunung Saih dinamakan sempena istilah ini.
Kawasan di bawah kubah berbentuk khemah Masjid al-Khayf pernah mengandungi khemah Nabi Muhammad (SAW). Tujuh puluh nabi, termasuk Nabi Musa AS, berdoa di tapak di mana Masjid al-Khayf berdiri. Nabi Muhammad (SAW) bersabda, "Tujuh puluh orang nabi menunaikan haji dan mereka semua bersolat di Masjid al-Khayf. Jika boleh, jangan tinggalkan solat di sana." Disebutkan juga bahawa 400 nabi dikebumikan di bawah kubah ini, sebab itu ia disebut sebagai "Kubbetul Enbiya" (Kubah Para Nabi).
Menurut riwayat dalam Mir'atu'l Haremeyn, Nabi Adam AS dikebumikan di bawah menara di sebelah kiri pintu masuk masjid. Selepas kewafatannya, anak Nabi Adam Sheeth (AS) mengimamkan solat jenazahnya dan dia dikebumikan di tepi Gunung Abu Qubays. Selepas banjir, Nabi Nuh (AS) membawa kubur Nabi Adam (AS) di atas bahteranya dan menanamnya di bawah menara Masjid al-Khayf.
Memandangkan kesucian Masjid al-Khayf, adalah dinasihatkan untuk beribadat di lokasi ini. Sejak zaman awal Islam, umat Islam telah menjunjung tinggi Masjid al-Khayf. Zaid bin Aswad (RA) berkata, “Saya juga pernah hadir bersama Rasulullah ketika menunaikan haji. Saya solat subuh bersama Rasulullah di Masjid al-Khayf.Abu Hurairah RA berkata,Sekiranya saya penduduk Mekah, saya akan pergi ke Mina setiap hari Sabtu untuk menunaikan solat di Masjid al-Khayf.” Sa'd ibn Abi Waqqas lebih suka melakukan dua rakaat solat di Masjid al-Khayf daripada melawat Masjid al-Aqsa dua kali dan solat di sana.
